Page 24 - 《应用声学》2020年第4期
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             中,目标近似做匀速直线运动,目标运动航向约为                            通过实验数据处理结果可以看到,本文方法有效
             142 ,运动态势如图15所示。                                  地缩短了航向估计的收敛时间,与仿真研究得到的
                ◦
                 目标方位历程和频域 β-warping变换后的时域                     结论一致。文献 [5] 和本文方法的收敛时间分别为
             序列分别如图 16(a) 和图 16(b) 所示,距离特征量的                   6.5 min和3.5 min。
             估计结果如图 16(c) 所示,距离特征量的平均估计
                                                                         1
             误差为4.37%。目标航向估计结果如图16(d)所示,                                                    ᄬಖ
                                                                                            ᄬಖᡑݽͯᎶ
                     0                                                   0                  ᜺฾ࣱԼ
                                                                       ӒՔᡰሏ/km  -1
                     5
                   ງए/m  10                                             -2

                     15
                     20
                                                                        -3
                                                                          -1    0    1     2    3     4
                     25                                                             ˌՔᡰሏ/km
                      1490  1495  1500  1505  1510  1515
                                                                   图 15  实验过程中的目标与观测平台的运动态势
                                 ܦᤴ/(mSs -1 )
                                                                  Fig. 15 The motion state of target and observer
                         图 14  实验海区声速剖面
                                                                  platform for the experiment
               Fig. 14 The sound speed profile of the experiment
                       10                                         10                            1.0
                                                      -90
                        8                             -91         8                             0.8
                                                      -92         6                             0.6
                       ௑ᫎ/min                         -93  Ҫဋ/dB  ௑ᫎ/min                            ॆʷӑࣨए
                        6
                        4
                                                      -94         4                             0.4
                        2                             -95         2                             0.2
                                                      -96
                        0                                         0                             0
                         0   30  60  90  120  150  180               0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12
                                     வͯ/(°)                                     ௑ण/s
                                  (a) ᄬಖவͯԋሮ                          (b) ᮠ۫β-warpingԫ૱Ցᄊ௑۫ऀѵ
                        5                                        360
                              ᄾࠄϙ                                                        ࠄᬅᓈՔ
                        4     ᮠ۫β-warpingԫ૱                      300                     ஡࿹[5]
                                                                                         వ஡வข
                                                                 240
                       ᡰሏྲढ़᧚  2                                ᓈՔ/(°)  180
                        3


                        1                                        120
                                                                  60
                        0                                         0
                         0     2     4    6     8     10           0     2     4     6     8    10
                                    ௑ᫎ/min                                     ௑ᫎ/min
                               (c) ᡰሏྲढ़᧚ͥᝠፇ౧                              (d) ᄬಖᓈՔͥᝠፇ౧
                                            图 16  实验数据处理的目标航向估计结果
                                     Fig. 16 The course estimation results for the experiment
                                                               匀速直线运动,而且航向估计的收敛时间较长,估计
             5 结论                                              精度较低。针对此问题,本文提出了一种利用频域
                                                               β-warping 变换的浅海目标航向估计方法。该方法
                 针对单一静止观测平台的目标航向估计问题,                          首先通过频域 β-warping 变换估计距离特征量,根
             常规纯方位目标航向估计方法不仅需要目标保持                             据几何关系,利用目标方位和距离特征量确定目标
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