Page 20 - 《应用声学》2020年第4期

506 2020 年 7 月

20 20 1.0
-71
0.8
15 15
௑ᫎ/min 10 -72 Ҫဋ/dB ௑ᫎ/min 10 0.6 ॆʷӑࣨए

0.4
5 5
0.2
-73
0 0 0
0 30 60 90 120 150 180 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12
வͯ/(°) ௑ण/s
(a) ᄬಖவͯԋሮ (b) ᮠ۫β-warpingԫ૱Ցᄊ௑۫ऀѵ

1.6 360
ᄾࠄϙ
1.4 ᮠ۫β-warpingԫ૱ 300
240
ᡰሏྲढ़᧚ ᓈՔ/(°) 180
1.2
1.0
120
ᄾࠄϙ
0.8
60 ஡࿹[5]
వ஡வข
0.6 0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
௑ᫎ/min ௑ᫎ/min
(c) ᡰሏྲढ़᧚ͥᝠፇ౧ (d) ᄬಖᓈՔͥᝠፇ౧
图 4 目标进行匀速直线运动时的目标航向估计结果
Fig. 4 Course estimation results for the target with uniform linear motion

K
1 ∑ ˆ ¯ 之后继续进行匀速直线运动。其余仿真条件与目标
|M k − M k |
E m = . (27)
¯
K + 1 M k 进行匀速直线运动时的仿真条件一致。目标进行变
k=0
速直线运动时的目标与观测平台的运动态势如图 5
频域 β-warping 变换方法得到的距离特征量平均估
所示。图6为观测时间范围内的目标速度。
计误差为 1.21%。本文将文献 [5]中提出的纯方位最
小二乘目标航向估计方法作为对比，分析本文提出 6
的利用目标方位和距离特征量的渐进无偏最小二 ᄬಖ
4 ᄬಖᡑݽͯᎶ
乘目标航向估计方法的性能。根据以上估计的目标 ᜺฾ࣱԼ
方位和距离特征量，分别利用文献[5] 和本文方法对 2
目标航向进行估计，结果如图 4(d)所示。文献 [5]和 ӒՔᡰሏ/km 0
本文方法的收敛时间分别为13.1 min和4.2 min，第 -2
20 min，文献 [5]和本文方法的航向估计误差分别为 -4
2.57 和2.30 。
◦
◦
-6
0 2 4 6 8 10
以上仿真为目标进行匀速直线运动的情形，下
ˌՔᡰሏ/km
面分析本文方法在目标进行变速直线运动的条件
图 5 目标进行变速直线运动时的目标与观测平台
下的性能。目标初始速度为 5 m/s，初始距离为
的运动态势
10 km，初始方位为 60 ，航向为 180 。目标先进行
◦
◦
Fig. 5 The motion state of target and observer
匀速直线运动，持续时间为 5 min，然后进行匀加速 platform for the target with variable velocity lin-
2
直线运动，加速度为 0.01 m/s ，持续时间为 10 min， ear motion