Page 95 - 《应用声学》2021年第3期

第 40 卷 第 3 期 张蒙等： 基于粒子滤波的多普勒信息辅助目标定位跟踪算法 413

法进行蒙特卡洛仿真，分析算法的定位精度和稳定 据，记录 3 种算法跟踪目标时的平均定位误差，蒙特
性。仿真环境与单次仿真实验中的设置相同，每次 卡洛仿真次数为1000，记录结果如图8所示，图中红
仿真的目标运动状态不变，重新生成 50 组测量数 线为仿真结果的平均值。

1.0 1.0
ᤴएϙፒᝠѬ࣋ 0.5 ᤴएϙፒᝠѬ࣋ 0.5

0 40 0 40
-10 -10
20 20
0 ᑢфऀՂ 0 ଊ฾ऀՂ
10 0 ᤴए v y /(mSs -1 ) 10 0
ᤴए v x/(mSs -1 )
(a) ᡲᢎ᣿ሮ˗v x Ѭ࣋ԋሮڏ (b) ᡲᢎ᣿ሮ˗v y Ѭ࣋ԋሮڏ

图 6 DA-SIR 滤波器速度分布历程图
Fig. 6 Speed distribution history chart DA-SIR filter

250
SIR
13.0 DA-SIR
200
ӯӒᡰሏ/km 12.5 ࠀͯឨࣀ/m 150

100
฾᧚ϙ
12.0
ᄾࠄϙ
SIR 50
11.5 DA-SIR
0
6.4 6.6 6.8 7.0 7.2 0 10 20 30 40 50
ˌ᜵ᡰሏ/km ଊ฾ऀՂ
(a) ᡲᢎᢾᤜ(ࡍᦊ) (b) ᡲᢎࠀͯឨࣀ
图 7 跟踪轨迹 (局部) 及定位误差
Fig. 7 Partical tracking trajectory and locating error

300 300 300

250 250 250

200 200 200
ࠀͯឨࣀ/m 150 ࠀͯឨࣀ/m 150 ࠀͯឨࣀ/m 150

100 100 100

50 50 50

0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
͌ᄾ൓஝ ͌ᄾ൓஝ ͌ᄾ൓஝
(a) Kalman໚ฉ (b) SIRካข (c) DA-SIRካข
图 8 蒙特卡洛仿真结果
Fig. 8 Monte Carlo simulation results